У млекопитающих четыре конечности. «Четвероногость» появилась уже у представителей первого класса позвоночных животных — у рыб. Присмотрись к любой рыбке — у нее две пары так и называемых парных плавников: грудные и брюшные. Природа повторила четвероногость и у всех последующих классов позвоночных в процессе эволюции — у земноводных, пресмыкающихся (правда, некоторые из тех и других в процессе приспособления к среде существования ноги утратили; к числу последних относятся, например, змеи), птиц (передние конечности у них превратились в крылья) и, наконец, у млекопитающих. Ноги у разных млекопитающих в дальнейшем развивались по-разному. У одних образовалось по пять пальцев, у других — по два или даже по одному. Чем быстрее бегают по суше животные, тем меньше у них пальцев; у копытных, например, либо два пальца, либо один. У млекопитающих, обитающих на ветвях деревьев, наоборот, пять пальцев превратились в совершенный хватательный инструмент. Карликовый лемур может висеть на хвосте, а четырьмя конечностями чистить плод.

Медленно передвигающиеся звери опираются при хождении на всю ладонь и ступню (медведь или павиан), быстрые бегуны опираются только на пальцы (собаки, копытные). Это различие хорошо заметно по следам зверей.