Книга: Лунная одиссея отечественной космонавтики. От «Мечты» к луноходам

Глава 10 «ЛУНОХОД-2»

Глава 10

«ЛУНОХОД-2»

Программа новой экспедиции была составлена в соответствии с комплексной задачей изучения основных физико-механических и химических свойств поверхности Луны в зоне перехода морского района небесного тела в район материковый. Поэтому на «Луноход-2» к имевшимся на «Луноходе-1» каллиматорного рентгеновского телескопа РТ-1 (для изучения рентгеновского космического излучения), радиометра РВ-2Н (для исследования радиационной обстановки на трассе перелёта и на поверхности Луны); прибора оценки физико-механических свойств грунта «ПрОП», французского уголкового отражателя установили и ряд новых приборов. Среди них - магнитометр СГ-70А (для магнитной съёмки по трассе движения, измерения вариации магнитного поля Луны и намагниченности отдельных образований на её поверхности); астрофотометр АФ-ЗЛ (для измерения светимости лунного неба с поверхности Луны); фотоприёмник наземного лазерного пеленгатора «Рубин-1» (для проведения экспериментов по лазерной пеленгации лунохода); модернизированный рентгеноспектральный прибор «РИФМА-М» и фотометрические марки [22].

Следует отметить, что новая космическая лаборатория не стала точной копией предыдущей. В соответствии с задачами эксперимента на луноходе усовершенствовали некоторые системы.

Прежде всего, конструкторы прислушались к пожеланиям экипажей и сделали третью верхнюю телекамеру, на уровне роста человека. При этом подняли её на кронштейне вверх до высоты 1,5 м и вынесли на 0,5 м вперёд. Это значительно расширило обзор впереди лежащей местности, позволило качественнее оценивать обстановку (до 10-12 м) и, в конечном счёте, увеличить среднюю скорость движения. Тем не менее, следует признать, что при этом «мёртвая» (невидимая) зона от передних колёс лунохода достигла 3 м (на «Луноходе-1» такая зона составляла 1,2 м). Теперь водитель мог осмотреть местность и как бы «присев» (при использовании нижних телекамер), и с высоты человеческого роста.

Телевизионная камера «Лунохода-1» была выполнена на видиконе с регулируемой памятью (ВРП) диаметром 13,5 мм. Опыт создания и эксплуатации телевизионной системы «Лунохода-1» позволил в передающей камере "Лунохода-2” перейти на ВРП диаметром 26 мм, что улучшило качество изображения без существенного увеличения габаритов и потребляемой мощности камеры (25 Вт). Была повышена частота передачи телевизионных изображений трёх курсовых телекамер, существенно улучшая чёткость принимаемых изображений. Кроме того, раньше «картинка» местности была довольно статичной: один кадр сменялся другим через двадцать секунд. Теперь появилась возможность сделать её более динамичной, используя один из четырёх режимов - 3,2; 5,76; 10,88 и 21,12 с. Так что «зрение» экипажа стало острей. Главное же заключалось в том, чтобы водитель сумел с минимальной погрешностью оценить появляющееся на экране изображение местности перед луноходом.

Разработчики шасси также постарались усовершенствовать его ходовые возможности.

Напомним, что на «Луноходе-1» произошёл отказ электромагнитов управления фрикционными дисковыми тормозами мотор-колёс, в результате чего все восемь движителей находились в заблокированном состоянии не только во время стоянки лунохода, но и во время его движения. Данный дефект схемы был устранён, и движение второго «луномобиля» осуществлялось в нормальном режиме с отключёнными тормозами. Поэтому средние значения суммарного энергопотребления мотор-колёс были ниже, чем у шасси «Лунохода-1», хотя масса второй машины составляла 840 кг - почти на 94 кг больше массы «Лунохода-1». За счёт этого существенно повысились эксплуатационные параметры шасси, такие как средняя скорость движения (особенно при переходе на вторую скорость), продолжительность непрерывного движения, пройденный путь и др.

Экипаж предложил применить специальный режим работы двигателей колёс при поворотах на ходу (первый луноход разворачивался только на месте).

Ещё один технический недостаток самоходного шасси «Лунохода-1» не оказывал никакого влияния на ходовые качества и энергетику аппарата. Он влиял только на качество исследований магнитного поля Луны по трассе движения «Лунохода-1». Конечно, учёные уже знали, что Луна не имеет магнитного поля, подобного земному. Речь могла идти только об обнаружении и исследовании неких остаточных явлений магнетизма. Однако установленные на борту приборы регистрировали циклически изменяющееся поле по всему лунному маршруту. Анализ показал, что характер изменений связан со скоростью движения аппарата, из чего следовало: магнитное поле на Луну привёз сам «Луноход-1». Выявить виновника магнитной путаницы позволили исследования, которые специалисты ВНИИТрансмаш провели совместно с сотрудниками ленинградского ВНИИ Метрологии им. Д.И.Менделеева на их загородной площадке, удалённой от промышленных источников электромагнитных полей. Оказалось, что магнитный фон создавали намагничивающиеся в процессе изготовления стальные спицы колёс. Для исключения дефекта совместно с ЦКБ Велостроения (г. Харьков) была срочно отработана технология изготовления велосипедных спиц из немагнитных титановых сплавов. На борту «Лунохода-2» проблем с магнитными исследованиями уже не возникало. На этих недостатках и их причинах акцентировал внимание в своём докладе на научно-практической конференции, посвящённой 40-летию начала работы «Лунохода-2», профессор М.И. Маленков.

По рекомендациям экипажа разработчики пультов управления водителя (ДУ-001), оператора ОНА (ДУ-002), командира (ДУ-003) и бортинженера (ДУ-004) привели показания стрелочных приборов в соответствие с новыми параметрами, заменили надписи для выдачи радиокоманд, вывели индикации об исполнении этих РК на борту. Также были подготовлены масштабные сетки на ВКУ для трёх камер.

Рис. 75. «Луноход-2»: 1-телекамера; 2-астрофотометр; 3-уголковый отражатель; 4-магнитометр; 5-выносная телекамера;6-остронаправленная антенна; 7-фотоприемник; 8-панель солнечной батареи; 9-телефотометры; 10-прибор оценки проходимости;11-выносной блок аппаратуры «РИФМА»

Изменения коснулись и системы управления остронаправленной антенны лунохода: её наведение на Землю значительно упростилось.

Реализация всех этих усовершенствований повысила требования к обработке принимаемой информации, более оперативного её анализа операторами, к взаимопониманию звена «водитель-командир», предоставив большую самостоятельность водителю, а также к принятию ими оптимального решения и доклада командиру.

Распоряжением Главного конструктора С.С. Крюкова от 21 июня 1972 г. № 94 для проведения предстартовых тренировок экипажа из представителей КБ-4 и КБ-6 была сформирована и направлена на Симферопольский ЦДКС бригада в составе Л.В. Порошина, В.А. Коровкиной, В.И. Гаткера и Л.A. Волчковой. Руководителем испытаний назначили ведущего инженера КБ-4 P.M. Мэнна. На НИП-10 прибыли экспедиции промышленных предприятий, участвующих в работах по луноходу, в том числе от ВНИИ-100 - Ю.И. Васильев, Ю.П. Китляш, Л.H. Поляков, Л.T. Черепанова и Ф.П. Шпак; от ВНИИП - С.С. Гагарский, В.Н. Запечников, С.И. Лазарев, А.Г. Поляков, Б.М. Путиловский, С.Е. Родинков и И.В. Тупиков. В это же время прибыл и экипаж. По результатам медицинского освидетельствования и заключения врачебной экспертной комиссии, утверждённой руководителем ИМБП академиком О. Газенко, все члены экипажа, за исключением В.И. Чубукина, были допущены к дальнейшей работе с изделием Е8.

Тренировки на лунодроме проводились на модернизированном технологическом образце будущего «Лунохода-2». Экипаж изучил «Инструкцию по эксплуатации объекта Е8 №204», сдал зачёт комиссии и получил допуск к работе.

Рис. 76. Технологический образец «Лунохода-2» на лунодроме

Как и на прежних тренировках с низкими камерами, тренировки начались с определения углов курса (слева, прямо, справа), расстояний до камней, кратеров, горок, расщелин и других предъявляемых ориентиров, их размеров. Результаты регистрировались на персональных бланках и сравнивались с фактическими данными. Водители и командиры экипажа от упражнения к упражнению действовали все чётче и увереннее.

В зале ПУЛа обустроили зону, в которой пульты операторов установили более компактно и с соблюдением требований эргономики, улучшили вентиляцию, температурный режим и т.д. Рядом с пультом командира теперь смонтировали пульт бортинженера ДУ-004, который раньше располагался в соседнем помещении. Таким образом, члены расчётов экипажа находились вместе и могли общаться без ларингофонов. Также установили видеоконтрольное устройство с диагональю 61 см, что позволило группе управления и другим лицам, имеющим допуск на сеансы связи, наблюдать за развитием событий в реальном времени, но без права обсуждения действий экипажа.

При введении этих новшеств учитывались и предложения медицинской службы, в частности - обеспечить членов экипажа специальной формой одежды с учётом удобства медицинского контроля.

Слаженная и чёткая работа помогала экипажу уверенно ориентироваться на местности и находить правильные решения при опасных ситуациях, что определяло успешное выполнение задач по управлению.

8 января 1973 г. в 09 ч 55 мин 38 с боевыми расчётами РВСН с космодрома Байконур произведён старт PH «Протон-К» с ЛКА «Луна-21». Главная задача - доставить вторую передвижную научную лабораторию на поверхность естественного спутника Земли.

Силы и средства НИПов обеспечили измерения параметров полёта, непрерывно осуществляя телеметрический контроль бортовых систем. Кроме того, экспедиции отдельных плавучих измерительных комплексов в акваториях Тихого и Атлантического океанов принимали телеметрическую информацию на этапах выведения и полета ракеты-носителя с ЛКА и направляли ее в Центр управления.

Председателем Государственной комиссии (ГК) вновь был генерал-лейтенант Г.А. Тюлин, техническим руководителем ГК - С.С. Крюков, а его заместителями - О.Г. Ивановский и А.Л. Кемурджиан. Руководителем ГОГУ утвердили полковника Н.Г. Лана, его заместителями полковников А.П. Романова и Н.И. Бугаева, а техническим руководителем - П.С. Сологуба.

На этапе перелёта группу управления (ГУ) возглавляли В.Н. Сморкалов и подполковник А.П. Попов. В ее состав входили Ю.И. Андреев, Г.И. Богатырев, Ю.М. Дуга, Л.А. Звягинцева, А.И. Кочсихин, В.Н. Львова и Л.М. Шатинская (от НПОЛ), В.Г. Довгань, Н.М. Ерёменко, Ю.Д. Журавлёв, С.В. Кирюшкин, Н.Я. Козлитин, Г.Г. Латыпов, М.Л. Лев и И.Л. Фёдоров (от в/ч 32103). В группу анализа (ГА), которую возглавляли A.B. Кантор и майор А.Ю. Дихтярук, от в/ч 32103 вошли А.П.Гончаров, К.К. Давидовский, В.Г. Самаль и В.М. Сапранов.

Таким образом, если в случае с «Луноходом-1 » экипаж включился в работу только после прилунения посадочной ступени «Луны-17», то на этот раз с самого начала полёта «Луны-21» экипаж участвовал в делах управления. «Луноходчики» прекрасно разбирались во всех ситуациях на борту ЛКА. К тому же А.Е. Кожевников и В.И. Чубукин за неделю до старта вылетели на Байконур, где приняли участие в подготовке второй мобильной лаборатории к перелёту.

В соответствии с заданной программой 9 января на трассе перелёта провели коррекцию траектории, а 12 января ЛКА вышел на орбиту ИСЛ. 13 и 14 января были проведены коррекции окололунной орбиты, в результате чего «Луна-21» перешла на эллиптическую орбиту с минимальным удалением от поверхности в 16 километров. Спустя двое суток, 16 января 1973 г. в 01 ч 35 мин «Луна-21» совершила посадку внутри древнего 55-километрового кратера, носящего имя французского астронома XVIII века Лемонье, в районе восточной окраины Моря Ясности в точке с координатами 26° 03' с.ш. и 30° 22' в.д. Диаметр кратера около 60 км, а высота стенок свыше двух километров.

Рис. 77. Место посадки «Луны-21» (фото, снятое камерами американского спутника LRO и опубликованное 15 марта 2010 г.)

Место посадки находилось в непосредственной близости от материкового района, представлявшего большой научный интерес. Долгое время поверхность Моря Ясности не исследовалась непосредственно космическими средствами. Буквально накануне, 7 декабря 1972 г., на его восточной окраине совершили посадку американские астронавты на «Аполлоне-17». Наш луноход «причалил» в 172 км к северу от этого места. Впервые в практике исследования Луны космическими средствами советский и американский аппараты совершили мягкие посадки в такой близости друг от друга.

Управление переносится на пункт управления луноходом, где по 30-ти минутной готовности свои рабочие места заняли руководитель ГУ луноходом подполковник А.Н. Манилюк, технический руководитель ГУ Ф.И. Бабич, В.А. Коровкина, Л.В. Порошин, В.Ю. Толкачев, подполковник В.И. Чубукин, руководитель оперативной научной группы от АН СССР Б.В. Нспоклонов, врачи-специалисты ИМБП В.П. Некрасов, И.В. Хользунова.

Накануне Госкомиссия утвердила на первый сеанс связи с луноходом расчет экипажа в составе майоров И.Л. Федорова (командир экипажа), В.Г. Довганя (водитель лунохода), Н.Я. Козлитина (оператор ОНА), В.Г. Самаля (штурман) и А.Е. Кожевникова (бортинженер). Рядом с каждым из них занимает места и расчёт Н.М. Еременко. Все члены экипажа прошли медицинский контроль, как и ранее, перед каждым сеансом связи с «Луноходом-1».

Рис. 78. Талисман экипажа «Лунохода-2»

Через некоторое время после удачной посадки сюда прибыли Г.А. Тюлин, С.С. Крюков, О.Г. Ивановский, Н.Г. Лан, А.П. Романов, Н.И. Бугаев и другие. А.Н. Манилюк доложил о готовности экипажа к работе. И вдруг от руководителя ГОГУ Н.Г. Лана поступает предложение о возможности замены расчёта И.Л. Фёдорова на расчёт Н.Ерёменко, «имеющего опыт по сходу «Лунохода-1».

Немая сцена, как в «Ревизоре». Напряжение снял Олег Генрихович: «Николай Георгиевич пошутил!». Все заулыбались. Но, как говорится в одном анекдоте, «...а осадок остался».

Лунную эстафету принимает теперь командир экипажа И.Л. Фёдоров. Первая задача - определить, в каком положении находится посадочная ступень. И телеметрическая информация преподнесла сюрприз - наклон ПС оказался недопустимо большим. Определить значения углов крена и дифферента не представлялось возможным, т.к. стрелки приборов на пультах командира и водителя были уже зашкалены. Получалось, что команду на подрыв пиропатронов для отстыковки лунохода от посадочной ступени выдавать нельзя. А значит, сход лунохода на поверхность не состоится.

Конечно, всем понятно, что нештатную ситуацию всё равно надо решать. Обсуждение проходило на всех уровнях - в ГОГУ, группах управления и анализа, в экипаже, у разработчиков шасси и посадочной ступени. Предложение экипажа, согласованное с П.С. Сологубом, и поддержанное группой управления, ГОГУ утвердила. Были внесены изменения в «Программу сеанса»: сначала на борт лунохода выдать команды на расчековку ОНА, затем «Включение МКТВ» (малокадровое телевидение) и установка режима его работы с максимальной задержкой (21,1 с). После получения квитанций об исполнении команд оператору ОНА Н.Я. Козлитину было передано непосредственное управление антенной для получения оптимального изображения с Луны.

Остронаправленная антенна наводится на Землю. На экранах - телевизионный кадр. Это открылись «глаза» нашего транспортника. Как все ждали этого момента! Вскоре на ВКУ пультов появилось чёткое изображение лунной поверхности и, самое главное, мы увидели горизонт Луны и космоса_практически без его наклона. Это означало, что «Луна-21» стоит почти на горизонтальной площадке. Все облегчённо вздохнули: работа продолжается!

Последующие команды для схода лаборатории на поверхность Селены выдавались на борт «Луны-21» и «Лунохода-2» согласно штатной программе.

- Идёт проверка всех систем в дежурном режиме, - докладывают операторы КРЛ.

Бортинженер сообщает:

- Температура и давление в отсеке лунохода - в норме.

- По данным телеметрии, энергетика - в норме.

Начинается сеанс схода. Команды следуют одна за другой.

Для улучшения условий этой операции были выданы радиокоманды на подрыв пироустройств в узлах крепления амортизаторов четырёх опор, и ПС полностью соприкоснулась с поверхностью.

Затем также по радиокоманде пиротехнические патроны освобождают крепления трапов для их развёртывания. Бортинженер А.Е. Кожевников докладывает, что под действием пружин подвижные части трапов приняли горизонтальное положение, выпрямились и передними концами опустились на грунт, все системы на борту лунохода функционируют нормально.

Однако перед тем как решить, какое направление (вперёд или назад) схода выбрать, надо уточнить расположение трапов, выяснить, нет ли больших камней и кратеров, препятствующих сходу. Выполняется первая операция - осмотр окружающей местности, состояния элементов конструкции и, в первую очередь, трапов, по которым луноход должен съехать на лунную поверхность. Включаются телефотометры вертикального обзора. Расположенные по бортам лунохода, они вращаются подобно «колесу обозрения», и снимают всё, что попадает в объективы впереди, внизу, сзади, вверху.

Операторы склонились над аппаратурой. Из прорези выползает широкая, чуть влажная лента. Она всё длиннее и длиннее, на ней ясно видны элементы посадочной ступени, выпущенные трапы. В объективы телефотометров попадают вымпелы с флагом, гербом СССР и профилем Ленина. Выделяется белая обшивка - это высокоэффективная экранно-вакуумная теплоизоляция, обеспечивающая системам лунохода необходимые температурные условия. На панораме видно, как ровная линия горизонта неожиданно сменяется чередой невысоких пиков - это лунные горы, массив Тавр. По предварительным оценкам учёных, до них не более шести километров. На переднем плане - несколько мелких кратеров.

Рис. 79. Фрагменты первой панорамы, полученной 16.01.1973 г. правой камерой вертикального обзора; вверху - левая часть панорамы с передним колесом; на правой - заднее колесо, а посредине - вышедший из строя прибор определения местной вертикали

Штурманы экипажа В.Г. Самаль и К.К. Давидовский придирчиво изучают снимки и определяют: лучший вариант схода - вперёд.

Так как луноход жёстко крепится к ПС, запланирован подрыв пироустройств для его освобождения от механических и электрических связей. Командир разрешает команду на отстрел, и луноходу «перекусили пуповину», обрывая связи с «материнской» посадочной ступенью. Можно съезжать.

И.Л. Фёдоров командует:

- Первая, вперёд!

- Вас понял. Первая, вперёд! - докладываю я.

Ручку управления плавно перевожу на одно деление вперёд, нажимаю большим пальцем кнопку на её торце, выдавая команду на движение лунохода. При этом как-то непроизвольно произнёс: «Поехали!». На пульте зажёгся транспарант, подтверждающий выдачу команды на борт. Но через ожидаемое время (4,1 с) «квитанция» не приходит, а транспарант, который должен подтвердить исполнение команды на борту, не загорается. Непредвиденная ситуация... Смотрю на командира, он спокойно кивает мне. Через какое-то мгновение бортинженер А.Кожевников докладывает:

- Есть вращение колёс.

- Токи мотор-колёс в норме...

Так в 4 ч 14 мин 16 января 1973 г. вторая советская передвижная научная лаборатория начала прокладывать свой исторический путь на поверхности Луны. Колёса касаются грунта. Сойдя по трапам, аппарат прошёл десять метров и через 30 секунд остановился по выданной команде «Стоп». Сам процесс схода контролировался по изображениям, передаваемым центральной курсовой нижней камерой.

В нескольких метрах впереди оказался довольно старый кратер диаметром около 15 м. Раньше, когда учили «ходить» первый луноход, эта естественная преграда вызвала бы жаркую дискуссию. Теперь же «Луноход-2» преодолел её, что называется, сходу - и остановился.

Затем была выбрана ровная площадка, на которую вывели луноход. По докладам штурманов, расстояние от посадочной ступени составило около 30 м. Для пополнения запасов электроэнергии аппарат развернули на Солнце. По команде командира открыли панель солнечной батареи, подставляя её мозаичное «зеркало» под живительные лучи нашего дневного светила. Как доложил бортинженер, панель полностью открылась и при угле 179 градусов стала на упоры. Аккумуляторы начали подзаряжаться.

Согласно программе начались измерения физико-механических свойств лунного грунта. Впервые включается ПрОП.

После окончания сеанса в кругу начальников дежурных смен отдела КРЛ и экипажа состоялся «разбор полётов», который провёл Н.И. Бугаев. Оказалось, что оператор КРЛ, учитывая сложившуюся нештатную ситуацию, на всякий случай отключил пульт водителя от системы формирования и выдачи в эфир радиокоманд. Громкоговорящую связь (как это было при работе с «Луноходом-1») на этот раз не использовали, поэтому оператор КРЛ не мог слышать переговоры членов экипажа. Увидев загоревшийся транспарант, он подключил канал. И всё пошло по программе.

На состоявшемся традиционном заседании ОТР Г. А. Тюлин и С.С. Крюков поздравили всех участников с началом работы, отметив оперативное принятие решения по устранению нештатной ситуации. Также было дано поручение специалистам ВНИИ-100 доложить о причинах выхода из строя навигационной системы. После этого объявили перерыв до 17 ч.

Этим решили воспользоваться любители русского пара. Сборы были не долги, автобус подан и маршрут намечен: Симферополь, Заводской район, «Бани». Первый пар, дубовые (а не берёзовые, как писал один из журналистов) веники и удивление персонала: баня открывается в 8 часов (а мы прибыли к 7-ми), пришли молодые люди, радостно возбуждённые, трезвые и благодарные, что им разрешили попариться. К 11 часам мы вернулись в гостиницу и легли спать...

А дальше - работа...

В соответствии с поставленными задачами разрабатывался маршрут движения самоходного аппарата. В течение первых двух лунных дней он направлялся в южном направлении, к материковому району. Руководитель научной группы Борис Непоклонов (он же и руководитель штурманской группы), группа управления и экипаж намечали на планшете дальнейший маршрут лунохода.

Перед сеансом связи 17 января, который начинался в 21 ч, группа управления приняла решение направить луноход к посадочной ступени для детального её осмотра. Как ни полны были данные телеметрии, конструкторам хотелось воочию исследовать своё детище на лунном грунте.

Задача - поближе подойти к посадочной платформе, сделать серию поворотов, чтобы увидеть её в разных ракурсах.

Конструкторы хотят получить как можно больше материала о положении и состоянии посадочной платформы. Селенологов интересуют даже самые незначительные детали микрорельефа: мелкие камешки, поры, бугорки. Предлагается запланировать разворот лунохода так, чтобы он стоял боком к Солнцу. При таком положении его лучи будут направлены на блок обогрева - «печку», что позволит определить, какое влияние оказывает светило на режим сброса тепла.

Наконец, программа очередного сеанса связи с луноходом готова и представлена на утверждение руководителям ГОГУ. Через некоторое время командир по громкой связи объявляется 30-ти минутная готовность к началу 103-го (третий в первом лунном дне) сеанса связи с «Луноходом-2». Его осуществлял расчёт в составе майора Н.М. Ерёменко (командир), старших лейтенантов Г.Г. Латыпова (водитель), В.М. Сапранова (оператор ОНА), майоров К.К. Давидовского (штурман) и Л.Я. Мосензова (бортинженер).

Ещё раз напомню, что экипаж управлял транспортом, не имея телеметрических показаний значений ни углов крена и дифферента, ни курса. Поэтому вся ответственность легла на водителей, которые полагались на собственную интуицию, ориентируясь по лунному горизонту. К тому же водитель не мог рассчитывать на срабатывание систем защиты и аварийную остановку лунохода при достижении углов крена и дифферента выше расчётно-допустимых углов.

Присутствовавшие журналисты назвали тогда движение «Лунохода-2» по гребню вала кратера в Море Ясности «лунной акробатикой».

Луноход возвращается к посадочной ступени. На пути кратер, рядом камень, поэтому Геннадий выдаёт команду «Назад». Видно колею. Грунт рыхлый. Затем - «Стоп», «Налево 16», «Вперёд 1». Пройдя несколько метров, луноход поворачивает направо и останавливается в трёх метрах от посадочной ступени. На экране видны трапы, по которым она спускалась, и колея. Она извивается, и можно убедиться, что «Луноход-2» в первом сеансе шёл точно по гребню кратера.

Луноход медленно подъезжает к посадочной ступени. И она постепенно заполняет весь экран. Хорошо видны откинутые трапы, расставленные «ноги». Кажется, что они будто «разъехались». Так и должно было быть: «Луна-21» опустилась на грунт баками-шарами, что уменьшило угол наклона трапов.

Рис. 80. Фрагмент первой панорамы с посадочной ступенью, полученной 17.01.1973 г.

На снимке видна посадочная ступень «Луны-21» с откинутыми трапами, всего в трёх метрах от края кратера. Справа - след лунохода. Вверху, на горизонте видны горы.

«Луна-21» опустилась на кромке кратера, крутой склон которого резко уходил вниз. На телеэкране это трудно было заметить: слишком высоко над горизонтом стояло Солнце, края кратера не отбрасывали теней, и его границ не было видно.

Сеанс закончился глубокой ночью. Уставшие, но полностью удовлетворённые результатами своей работы, мы пришли в гостиницу на предутренний отдых - сон. А распорядок был таков (по крайней мере, на этот лунный день): подъём - в 8.30; туалет и - быстрее на волейбольную площадку («заводила» - Костя Давидовский, правда, при поддержке врача Валентина Некрасова); затем - в столовую на завтрак. Спортивные занятия также входили в медицинскую программу сохранения высокой работоспособности экипажа. Таков был ритуал для всех, в том числе в нём принимали участие не только военные, но и «пиджаки» (по желанию). Но в это утро меня разбудил мой начальник отдела А.П. Романов. Он стоял у моей кровати в полковничьей форме, тихо приказал мне надеть военную форму и выйти в коридор. Что я и сделал. Рядом с Алексеем Петровичем стоял незнакомый капитан, который очень серьёзным тоном сказал: «Кто вам разрешил нарушать государственную тайну?» и показывает мне телеграмму.

Я взял её в руки и читаю. Вот содержание телеграммы.

«ЛЕНИНГРАДА - … 17 17.55. СИМФЕРОПОЛЬ 28 ГОСТИНИЦА ДОВГАНЮ ВЯЧЕСЛАВУ ГЕОРГИЕВИЧУ = ПОЗДРАВЛЯЕМ ВСЕХ РЕБЯТ БЛЕСТЯЩИМ УСПЕХОМ ГОРДИМСЯ ВАМИ ВАШИМИ СЛАВНЫМИ ДЕЛАМИ ЖЕЛАЕМ ДАЛЬНЕЙШЕЙ ОТЛИЧНОЙ РАБОТЫ ДУШОЮ С ВАМИ = ЧЕРЕПАНОВА ШПАК ПОЛЯКОВ»... 18/ 07 час. 13 мин.

Спросив разрешения у старшего начальника, я вернулся в комнату и принёс Алексею Петровичу газеты «Правда» и «Известия» с фотографией Н.Акимова с надписью: «Центр дальней космической связи: экипаж «Лунохода-2» за работой». И с текстом спецкора «Правды» В. Смирнова: «В пункте управления луноходом уже давно ждёт своего часа экипаж. Наконец, наш старый знакомый по тем дням, когда работал «Луноход-1», водитель Слава передвигает на одно деление вперёд ручку управления. Самоходный аппарат двинулся по трапу. Ответственный момент. И все мы понимаем состояние водителя, которому доверили управление первыми шагами лунохода».

Я поздравил от имени наших коллег - ленинградцев Алексея Петровича и попросил разрешения продолжить свой отдых. А капитану сказал: «Спасибо за доставку телеграммы, а в своей так нужной работе советую читать советскую прессу и знать тружеников космоса».

Газета «Правда», 18 января 1973г., №18 (19892).

Слева направо: В.Г. Довгань, В.М. Сапранов, Н.Я. Козлитин, Г.Г. Латыпов

18 января в 21.00 работа была продолжена, причём лаборатория в эти два сеанса прошла около 550 м.

Рис. 81. Фрагмент лунной панорамы, полученной 18.01.1973 г.

В центре кадра виден кратер, около которого совершила посадку «Лyна-21» . Отчётливо видны следы лунохода.

Очередной, 105 сеанс начался 19 января в 20.00 и продолжался более шести часов. Движение лунохода осуществлялось по намеченному маршруту в направлении на юго-восток к кратеру диаметром около двух километров, расположенному в предгорном районе массива Тавр. За время сеанса было пройдено 1148 м, а удаление от посадочной платформы составило 1050 м.

В ходе длительного сеанса успешно проведена проверка ходовых качеств и работоспособности систем лунохода. С помощью пенетрометра, девятого колеса, телепанорам исследовались характеристики взаимодействия лунного грунта с колёсами шасси. Таким образом, самоходное шасси выступало в роли измерительного инструмента. Предварительный анализ данных разработчиками ходовой части лаборатории показал разнообразие свойств грунта в районе предгорья. Это видно и на панораме: у колеи лунохода левый след - плоский, а правый - глубокий.

Рис. 82. Фрагмент панорамы, полученной в сеансе №105

Впервые в этом сеансе был применён поворот в движении. Для его исполнения водитель в процессе движения устанавливал ручку управления в положение «направо» или «налево» (в зависимости от принимаемого им решения) и нажимал на её торце кнопку, посылая радиосигнал на борт лунохода. Через 1,3 с при повороте направо колёса правого борта продолжали двигаться с первой скоростью, а левые начинали вращаться быстрее, переходя на вторую скорость. И, наоборот, при выполнении поворота налево. В этом и дальнейших сеансах Геннадий и я применяли повороты в движении в приемлемых условиях рельефа лунной поверхности.

Отрабатываемые методы управления позволили экипажу постепенно приобретать опыт уверенно вести луноход на различных скоростях, выполнять сложные динамические манёвры.

В соответствии с программой работы 20 и 21 января в сеансах производилось включение научных приборов и выполнялись операции по подготовке комплекса к режиму лунной ночи. Чтобы выбрать место «ночной парковки», луноход маневрировал, используя телефотометрические панорамные и телевизионные изображения местности. В завершающем сеансе первого лунного дня луноход прошёл 27,5 м, а за период работы - около 1790 м.

С помощью панорам, переданных луноходом, топографы засекли углы, под которыми видны ориентиры, и на основе этой информации решили обратную задачу - определили местоположение самого автомата. Ориентиры удалось отождествить с лунными образованиями, которые видны на фотографиях района кратера Лемонье.

Для удобства оперативного использования телевизионной и фототелевизионной информации были присвоены условные наименования нескольким характерным деталям рельефа поверхности. С лёгкой руки журналистов, в репортажах из Центра назвавших самую высокую вершину «Пик лунохода», небольшой залив южной кромки кратера Лемонье, находящийся примерно в 15 км к юго-востоку от точки посадки «Луны-21», получил название «Бухта Круглая». Такие «местные» наименования получили и другие ориентиры: «Мыс Ближний», «Мыс Дальний», «Мыс Южный» и др. Они появились на топографических схемах селенологов и штурманов.

В период лунной ночи (25.01-07.02.1973) с лабораторией проводились сеансы радиосвязи для получения сведений о состоянии бортовых систем.

В ходе радиорандеву в одном из сеансов датчик на конце штанги магнитометра показал температуру минус 183 градуса по Цельсию. До сих пор столь низкие температуры нашей соседки только предсказывались учёными. «Луноход-2» впервые физически их замерил...

Перед началом нового рабочего дня на совещании ОТР обсуждались итоги дня первого. Технический руководитель ГОГУ отметил некоторые особенности использования всех динамических возможностей шасси, в том числе переход с первой скорости на вторую и обратно, повороты на месте и в движении. Были доложены и предварительные результаты причин выхода из строя навигационной системы на луноходе. Представитель ВНИИ-100 в своём сообщении напомнил, что блок автоматики шасси (БАШ), включая датчик крена и дифферента (ДКД), на «Луноходе-1» в целом отработали хорошо. Однако в 1972 г. в силу ряда причин изготовление БАШ для «Лунохода-2» было передано в Московский ЦНИИ автоматики и гидравлики. Его специалисты по согласованию с заказчиками приняли решение создавать БАШ с перспективой использования его в разрабатываемых советских луноходах, включая и образцы для лунных пилотируемых экспедиций посещения. А для этого необходимо было перейти от дублирования электрических цепей к троированию. При этом масса и объём БАШ увеличивались, и для частичной компенсации было решено исключить ДКД из состава БАШ. Взамен его было решено сделать специальный датчик местной вертикали (ДМВ). Он должен был выполнять все функции ДКД, но на более высоком техническом уровне. Создание этого датчика, а также датчика курсоуказаний, поручили предприятию, которое специализировалось на разработке гироскопических и иных датчиков и приборов информационно-управляющих систем космических аппаратов. Однако при наземной отработке был выявлен серьезный дефект новой конструкции БАШ, и было решено вновь вернуться к старому БАШ, но с новым интерфейсом для ДМВ. Задача создания БАШ вновь вернулась во ВНИИ-100. Пришлось выполнять эту работу в аварийном режиме, но блок был сделан и установлен на борт «Лунохода-2». Разработчики ДМВ разобрались в природе его отказа: не был учтён фактор его пребывания в невесомости во время перелёта ЛКА по трассе Земля-Луна. Жидкость, применённая в ДМВ, в этих условиях повела себя по иному, чем на Земле, и. естественно, её нельзя было использовать в качестве рабочего тела в конструкции этого прибора.

Таким образом, отсутствие объективных данных о крене, дифференте и курсе «Лунохода-2» существенно увеличило психологическую нагрузку на экипаж. Возросла его ответственность, ведь теперь автоматика не могла предотвратить опасные ситуации.

В кратере Лемонье 8 февраля настало утро. Из пункта управления на борт лунохода пришла команда: «На связь!». Начался первый сеанс второго лунного дня - №201. Он короткий, всего 15 мин. Движения не будет, поэтому и место водителя пустует. По докладу бортинженера данные телеметрии подтверждают, что все системы самоходного аппарата хорошо перенесли суровые условия лунной ночи. Температура и давление внутри лунохода поддерживались в заданных пределах. Идёт открытие панели солнечной батареи, после чего начнётся подзарядка аккумуляторов.

В очередном сеансе связи 9 февраля выполнялись комплексные научные исследования района кратера, рядом с которым луноход остановился на исходе предыдущего дня. В расчёте И.Л.Фёдорова моё место водителя занял В.М. Сапранов, так как мне в связи со сложившимися семейными обстоятельствами предоставили краткосрочный отпуск.

При движении был исследован кратер диаметром 13 м, удалённый от места посадки примерно на полтора километра. Грунт в этом районе по составу оказался схож с веществом на первом исследованном участке.

Во время сеанса, продолжавшегося более одиннадцати часов, проводились измерения намагниченности пород на валу и склонах кратера, в зоне выбросов из него, а также в местах, удалённых от кратера на расстояния до 30-40 м. При этом луноход удалялся от кратера по четырём взаимно перпендикулярным направлениям, а затем вновь возвращался к нему, выписывая своеобразный крест на грунте. Такая схема движения была выбрана для повышения точности магнитных измерений, а также для наиболее полного изучения физико-механических свойств и химического состава грунта в исследуемом районе.

При выполнении комплексной программы изучения кратера пройден путь в 364 м и совершено 120 различных поворотов. В тетради Б.В. Непоклонова было расписано 89 элементов движения, которые должна совершить лунная машина, чтобы выполнить до конца весь этот сложный манёвр. И на лунном грунте получилась своеобразная «звезда», но она нужна была не для того, чтобы увековечить мастерство экипажа, - такую фигуру заказали учёные, и прежде всего магнитологи.

Хотя магнитометр и вынесен на длинной штанге в 1,5 м подальше от машины, но всё же её влияние чувствуется. Ведь луноход - это электромобиль, и его мотор - колёса создают помехи в виде магнитных полей. Чтобы точно учесть эти помехи, и задумано движение по взаимно-перпендикулярным лучам. В результате оказалось, что лунное магнитное поле довольно слабое и существенно меняется по мере движения.

В ходе сеанса проводилась панорамная съёмка исследуемой поверхности.

Рис. 83. Панорама лунной поверхности, полученная 9.02.1973 г.

Сеанс связи 9 февраля начался в 12 ч дня, а закончился почти в полночь. И хотя за это время луноход прошел всего 304 м, но экипажу пришлось работать в две смены, чтобы выписать «звезду» на лунном грунте.

«И если бы эту фигуру оценивало какое-то жюри, экипаж наверняка получил бы высший балл за искусство исполнения», - так писал один из корреспондентов.

В следующем сеансе уже 10 февраля по предложению селенологов продолжились исследования внутри кратера. Луноход по его склону спустился к самому дну, где в течение полутора часов проводил магнитные и инженерно-технические измерения. Оказалось, что на внутренних склонах камней значительно больше, чем на валу кратера. Ещё раз подтвердилось, что грунт способен двигаться по склонам, совершая процесс «саморазрыхления». Склоны этого кратера были крутыми, примерно 25-30 градусов. Поэтому выходить из него на бровку было не просто: колёса буксовали и иногда увязали почти по ступицы, что отчётливо было видно на снятой панораме.

11 февраля луноход, выйдя из кратера, практически двигался непрерывно вначале на юго-восток, а затем на юг - к горам.

Но учёных, особенно селенологов, интересует каждый встречаемый по трассе объект лунного пейзажа. Тем более, что они заметили изменение их облика. Если раньше они имели форму коротких призм, то теперь стали преобладать уплощённые камни. По заказу А.Т. Базилевского луноход проехал по встретившемуся плоскому камню поперечником более метра, а высотой примерно в 10-15 см. Потом, когда луноход отошёл назад и камень снова попал в поле зрения телекамеры, обнаружилось, что он цел и невредим. А ведь в месте контакта грунтозацепов колёс с камнем развивается давление примерно в 100 атмосфер. Для кандидата геолого-менералогических наук это - событие.

- Камень, - говорит он, - зализанной формы - значит, долго лежит на поверхности, но очень крепкий. Давление колёс на него весьма велико, а он выдержал. Раньше, когда луноход переезжал скважинные камни, колёса раздавливали их и оставляли колею. А этот выдержал, и колея видна. Возможно, тут нам попался осколок скальной породы.

В настоящее время Александр Тихонович Базилевский - заведующий лаборатории сравнительной планетологии ГЕОХИ имени В.И. Вернадского РАН, доктор геолого-минералогических наук, профессор. Он вспоминает:

Рис. 84. Панорама лунной поверхности, полученная 11.02.1973 г.

В центре виден склон кратера, покрытый глубоким слоем рыхлого грунта с большим количеством камней и мелких кратеров, с колеёй лунохода. Слева - штыревая антенна с укреплённым на ней маркером для фотометрических измерений.

А вот впечатления журналиста - специального корреспондента АПН Вадима Невского: «Водителю лунохода мало быть знающим инженером и обладать реакцией первоклассного шофера. Водитель если хотите, сам селенолог. Вот на телеэкране россыпь камней - вроде бы ничего не значащая картина. Но только не для водителя. Он запомнил десятки других подобных картин. Они складываются в его сознании в пространственный и рельефный образ лунного ландшафта.

Где-то здесь должен быть кратер. На этом участке следует перейти на первую скорость, хотя ни что вроде бы не грозит неприятностями. В другом случае - на вторую...

Так работает лунный водитель. Со стороны это кажется удивительным, даже недостижимым. Одни полагают, что всё дело в огромном опыте, другие - в редком чутье. А правы-то, наверное, все. Психологов сейчас занимают вопросы групповой совместимости. Не знаю, какую «пищу» получат учёные, которые здесь ведут психофизиологические исследования системы «человек - машина». Но экипаж остаётся экипажем не только с началом очередного сеанса связи. Командир, водитель, оператор антенны, штурман, бортинженер,- все они очень разные. И по характерам, и по темпераменту. Но их объединяет трудная работа. Они - экипаж лунной колесницы».

Рельеф поверхности вдоль трассы изобиловал мелкими кратерами и камнями, что на отдельных участках маршрута создавало значительные трудности для передвижения. Причём заметно возрос угол подъёма, колёса буксуют. Принимается вариант движения, апробированный в экспедиции «Лунохода-1»: подниматься наискосок, уменьшив дифферент за счёт увеличения крена. Единственной информацией служила линия горизонта, пересекающая телеэкран, которую водитель не должен был упускать из виду. Экипажу пришлось проявлять свои способности, маневрируя в сложных ситуациях. По докладу штурманской группы луноход поднялся метров на 150, взбираясь на вал двухкилометрового кратера.

За время сеанса, а он начался в три часа дня и закончился в десять вечера, пройдено 1636 м.

И в сеансе 12 февраля, он достиг ближайшего выступа береговой линии Залива Лемонье («Холмы Встречные»).

Следующие трое суток (в лунный полдень) проводились научные сеансы, движение не планировалось. Но зато 16 февраля луноход прошёл 2517 м, и, как оказалось, тем самым установив рекорд пройденного расстояния в одном сеансе. Удаление от посадочной ступени составило 5700 м.

Экипаж менялся три раза. Во время движения проверялись комплексные методы навигации, основанные на использовании телевизионных панорам, навигационных измерений и карт района посадки.

При этом, на относительно ровной поверхности луноход проходил без остановок отрезки до 50 м, в основном на второй скорости. Тогда и появился доклад водителя: «До семи (иногда и до девяти) метров без непреодолимых препятствий, продолжаю движение».

Об одной такой карте мы узнали от О.Г. Ивановского только на встрече по случаю 30-летия начала работы «Лунохода-1». Он рассказал, что в Институте космических исследований (ИКИ) АН СССР с 29 января по 2 февраля 1973 г. проходило обсуждение результатов и задач исследования планет Солнечной системы. В Москву приехала и американская делегация. В перерыве заседания один из американских учёных подошёл к О.Г. Ивановскому и положил в карман его пиджака фотографию, как оказалось, с крупномасштабным изображением района посадки «Луны-21» (координаты посадки были опубликованы в сообщении ТАСС). Это был район посадки лунного модуля «Аполлона-17», для которого проводилась фотосъёмка. На снимке чётко просматривался и район «Бухты Круглой» с рассекающей её тектонической трещиной, предположительно шириной метров 200-300, длиной около 15-16 км.

Её назвали «Борозда Прямая». Она привлекла заинтересованное профессиональное внимание учёных. В результате в дальнейшем и намечался маршрут «Лунохода-2» к этому лунному образованию.

В ночь на 18 февраля приблизился к кратеру диаметром около двух километров, что в предгорном районе массива Тавр. В сеансе связи, проводившемся уже с 2 до 6 часов утра по московскому времени, луноход обошёл кратер по внешнему склону вала с юго-западной стороны. В сеансе, проводимом 19 февраля, по трассе движения одновременно были выполнены детальный химический анализ грунта, измерения намагниченности пород, а также панорамная съёмка склонов кратера и прибрежных районов залива Лемонье.

Условия движения в сеансах были крайне тяжёлыми: крутизна склонов на отдельных участках достигала 25 градусов, а пробуксовка колёс лунохода - 80 процентов. За два сеанса луноход прошёл 2268 м.

20 февраля луноход в таком же режиме преодолел 1078 м, проведя научные исследования на склонах вала кратера.

22 февраля в сеансе №215 луноход подготовили ко второй лунной ночи.

За второй лунный день пройдено 9806 м. Общая продолжительность сеансов связи составила 65 часов, выдано 6490 радиокоманд. Проведено в более 200 физико-механических проб лунного грунта, а в восьми - экспресс-анализ химического его состава.

В течение первого и второго лунных дней луноход, продвигаясь в юго-восточном и южном направлениях, покинул район типично морского характера и вошёл в холмистую предматериковую зону.

Утром 9 марта в кратере Лемонье начался третий рабочий день «Лунохода-2». По данным телеметрической информации, все его системы находятся в полной исправности.

10 марта в 12 ч 25 мин выданы первые радиокоманды на включение бортового передатчика и открытие панели солнечной батареи. Очередной сеанс 11 марта. В поисках интересного для стереоскопической панорамной съёмки луноход прошел 34 м, совершив несколько поворотов. Было получено пять стереоскопических панорам местности. В процессе движения и на остановках проводились исследования намагниченности лунных пород, химического состава грунта, радиационной обстановки, характеристики светимости лунного неба.

В этом сеансе после включения астрофотометра АФ-ЗЛ через 30 с после начала приёма телеметрической информации по обоим каналам произошло резкое пропадание его сигналов. Неоднократные включения астрофотометра в последующих сеансах показали, что он не функционирует. С момента посадки лунохода с АФ-ЗЛ проведено 13 сеансов, из них десять - во время лунных дней, два - лунной ночи и один - в лунные сумерки, когда Солнце опустилось на 1° под местный горизонт.

12 марта проводилось изучение местности вокруг кратера диаметром около 13 м. При этом, для изучения намагниченности лунных пород луноход подходил к кратеру по четырём взаимно перпендикулярным направлениям.

В очередном сеансе 13 марта исследовали своеобразные террасы, расположенные на валу большого кратера, у которого он провёл лунную ночь. Они были обнаружены на панорамах, и, по мнению учёных, свидетельствуют об оползневых процессах, происходивших при его эволюции. После проведения детального исследования прибрежного района луноход 14 марта вернулся в морскую зону и продолжил движение к тектоническому разлому «Борозда Прямая». В течение 14 и 15 марта по трассе движения проводились измерения намагниченности лунных пород, физико-механических свойств и химического состава лунного грунта. На Землю переданы новые панорамы окружающей местности. С помощью установленного на луноходе радиометра измерялись характеристики корпускулярных потоков солнечных и галактических космических лучей.

В пяти прошедших сеансах общая длина пути составила 7427 м, а в сеансе 14 марта пройдено 2822 м! Опять рекорд, хотя об этом никто и не думал.

«Луноход-2» продолжает движение по намеченному маршруту, приближаясь к намеченной цели.

За время сеансов, состоявшихся 17 и 18 марта, пройдено 5346 м, причём 18 марта луноход преодолел 3130 м, установив наивысший результат в одном сеансе движения за время своего пребывания на Луне.

В процессе движения 19, 20 и 21 марта вновь проводились магнитные и радиационные измерения, регистрировались параметры взаимодействия ходовой части аппарата с лунным грунтом, периодически включался прибор оценки проходимости. А во время остановок изучался химический состав лунного грунта, снимались панорамы лунного ландшафта. При движении по местности с множеством кратеров различных размеров и с каменистыми россыпями все системы самоходного аппарата работали нормально.

Рис. 85. Панорама лунной поверхности, переданная 20.03.1973 г.

Он вышел в район, в котором будут проводиться комплексные исследования поверхности. В трёх сеансах луноход прошёл 4675 м, а суммарный путь в десяти сеансах движения составил 16647 м, что тоже стало высшим результатом для одного лунного дня.

С 22 марта по 8 апреля, в третью лунную ночь луноход находился в неподвижном состоянии, отдыхая перед заключительным броском к «Борозде Прямой». По сигналу датчика Солнца начался сеанс пробуждения, в котором телеметрия подтвердила, что все системы лунохода находятся в норме. После подзарядки аккумуляторов в сеансе, состоявшемся 9 апреля, проводились исследования характеристик космических лучей, магнитные измерения и съёмка панорам. В соответствии с программой 10 апреля направился в сторону тектонического разлома. «Борозда Прямая» - длиной километров шестнадцать и шириной от 200 до 500 м. В её окрестностях намечено проведение комплексных научных исследований: изучение физико-механических характеристик поверхностного слоя реголита, химического состава и магнитных свойств лунных пород, проведение съёмок панорам окружающей местности. Геннадий увидел её на экране ВКУ метров за триста. Солнце стояло сравнительно невысоко, поэтому восточный, неосвещенный край борозды протянулся тёмной полосой по всему горизонту. Пройдя ещё метров сто, луноход остановили и провели панорамную съёмку. По данным штурманской группы в этом сеансе пройдено 1892 м.

11 апреля в сеансе №404 луноход начал осторожно приближаться к краю разлома. Он подходил до расстояния 50 м от края разлома. На экранах замаячили камни. А потом их стало много, причём не мелких камней, а глыб размером в метр - два. Все примерно одинаковой призматической формы, с острыми углами - и отличаются от тех россыпей, что бывают вблизи кратеров.

Рис. 86. Панорама лунной поверхности, переданная 11.04.1973г.

Луноход 13-18 апреля обогнул разлом с юга и вышел на его восточную границу. Продолжая двигаться на восток, подошёл к тектоническому разлому. Борозда протяженностью 15-16 км тянется с севера на юг. Её глубина в различных участках района исследований колеблется. Ниже каменного «бордюра» крутизна стенок увеличивается и достигает 30-35 градусов. Здесь склоны покрыты как бы смесью из крупных глыб и камней.

Рис. 87. Фрагменты панорам лунной поверхности, переданных 18.04.1973 г.

Во время остановок лунохода проводился детальный осмотр разлома с помощью телевизионных камер, и выполнялась телескопическая съёмка его склонов и дна. Таким образом, с помощью лунохода в этой части кратера Лемонье установлен выход коренных скальных пород высотой в несколько десятков метров. Тщательным исследованиям были подвергнуты как западная, так и восточная стороны разлома.

Рис. 88. Панорама лунной поверхности, переданная 18.04.1973 г.

При исследовании намагниченности пород луноход удалялся от края разлома на расстояния до 500 м, а затем возвращался к нему по проложенной колее. Такими манёврами преследовалась цель повышения точности измерений. Магнитометр, установленный на «Луноходе-2», примерно за полкилометра «почувствовал» приближение к борозде. Магнитное поле стало нарастать примерно в двухстах метрах от пропасти, достигло максимума и по мере продвижения лунохода сохраняло это значение. В прошедших сеансах движения луноход увеличил пройденное расстояние на 7461 м.

Сеанс 411, который начался в 23 ч 05 мин 19 апреля, а закончился в 05ч 45мин 20 апреля, казалось, не предвещал никаких неприятностей. Сначала работу начал расчёт Н.М.Ерёменко. Луноход двигался на северо-северо-восток вдоль «Борозды Прямой». Дважды провели экспресс-анализ химического состава лунного грунта. «РИФМА-М» проработала с 23 ч 05 мин 08 с до 23 ч 15мин 17с и с 01 ч 33 мин 10 с до 02 ч 24 мин 00 с.

Рис. 89. Телевизионный кадр лунной поверхности, полученный в сеансе 19.04.1973 г.

Затем движение было продолжено расчётом И.Л. Фёдорова. Солнце стояло невысоко, около 30 градусов над горизонтом. Оно было на юго-западе, т. е. слева впереди нас. И это была неблагоприятная ситуация, когда почти не видно теней от форм рельефа. Более того, у лунного грунта есть такая особенность - он отражает большую часть падающего на него света назад, на источник света. Поэтому мы почти не видели не только теней, но и полутеней. Поверхность по курсу движения выглядела ярко освещённой равниной, над которой было чёрное небо. Естественно, шли на первой скорости.

Вдруг линия горизонта ушла вверх. Я выдал команду «Стоп», понимая, что луноход «клюнул» в кратер. Это произошло в 05 ч 05 мин 11 с. Такая ситуация ни для меня, ни для экипажа не была новой, волнений не вызывала, методы выхода из кратеров были неоднократно отработаны. И, конечно, мы не забывали, что навигационная система не функционировала. Местный горизонт не просматривался, так как телекамера «смотрела» в дно кратера (видна тень от магнитометра). Включение резервных камер или телефотометров, как уже это было ранее, ничего не изменило бы.

Рис. 90. Телевизионный кадр 744. Впереди без видимых препятствий. Справа вверху часы, время - 05.05.10

Рис. 91. Телевизионный кадр 772. Луноход поднимается на бровку кратера. Справа вверху часы, время - 05.08.52

Рис. 92. Телевизионный кадр 815. Луноход опускается в кратер. Справа видна тень от магнитометра, вверху часы, время -05.15.15

Командир И.Л. Фёдоров, обсудив со всеми членами экипажа сложившуюся ситуацию, принимает, как и ранее в подобных случаях, решение: снять защиту по току, поднять 9-е колесо, закрыть панель солнечной батареи (для не допущения попадания реголита на фотоэлементы при возможном соприкосновении панели с лунной поверхностью), выдать команду «Назад» и по колее выйти из кратера.

Это решение он и доложил руководителю ГУ А.Н. Манилюку. После некоторого совещания исполняющими обязанности руководителя ГОГУ С.И. Торбина и технического руководителя ГОГУ Ю.П. Дельвина было принято решение панель не закрывать.

К большому сожалению, в это время на Симферопольском ЦДКС не было Г.А. Тюлина, О.Г. Ивановского, Г.Н. Роговского, П.С. Сологуба, Б.В. Непоклонова и других опытных руководителей и специалистов, которые, наверняка, поддержали бы решение экипажа.

Тогда экипаж предложил ещё два варианта: или продолжить движение вперёд до выхода из кратера или закончить сеанс, доложить обстановку в Москву и Ленинград. Их не приняли.

Не знаю, были ли внесены изменения в программу сеанса, но знаю, что магнитофон, записывающий все переговоры, не выключался.

Тогда луноход задним ходом начали выводить из кратера в 05 ч 16 мин 42с, предварительно сняв защиту по току и подняв 9 колесо. Никаких поворотов не проводили. Выехали на ровную площадку в 05 ч 17 мин 10 с, на мониторах увидели лунный горизонт и колею входа в небольшой (диаметром около 6 м) кратер и колею выхода из него. Было видно и разрыхление бровки кратера.

Рис. 93. Телевизионный кадр 857. Луноход вышел из кратера. По центру - кратер с колеёй его выхода. Справа время - 05:17:15

Повернув направо, включили левый бортовой телефотометр. Через двадцать минут получили панораму с этим кратером, но к определённому выводу не пришли. Движение продолжили по ровной поверхности.

Через некоторое время поступило настораживающее сообщение от бортинженера А.Е. Кожевникова, что зарядный ток не возрастает. Стало ясно, при выходе из кратера, луноход краем открытой панели солнечной батареи всё-таки задел его внутренний склон, и грунт насыпался на её элементы. Решили завершить сеанс. Это произошло в 05 ч 44 мин 50 с. По данным штурмана В.Г. Самаля пройденный путь составил 1,066 км.

К сожалению, на четвёртый, да и на пятый, лунный день никто из корреспондентов не прибыл. Во-первых, потому что был всенародный праздник День Победы, который проводится в кругу семьи и боевых друзей, а во-вторых, наверняка была уверенность, что всё пройдёт так, как обычно, а это уже не интересно.

Многие из них потом пожалели об этом.

Очередной, 412 сеанс начался в полночь 21 апреля. Он был телеметрический, с проверкой всех систем лунохода, и продолжался 40 мин. Бортинженеры доложили, что ток заряда солнечной батареи был пониженным и находился в пределах 1,8-2,4 А/ч. Заключительный перед уходом в ночь, 413 сеанс начали в 05 ч 00 мин по традиционной программе. Также стало ясно, что панель придётся закрыть, а не закрывать её нельзя, иначе системы лунохода лунной ночью замерзнут, грунт с панели может перейти и на радиатор-охладитель. А поскольку лунный грунт это очень эффективный теплоизолятор, лунным днём лишнее тепло перестанет излучаться в космос, луноход перегреется и это будет конец работе. Но надежда оставалась...

Пятый лунный день начался 8 мая в 13 ч московского времени сеансом пробуждения лунохода. Солнце только что взошло. Радиокомплекс включился, необходимые команды проходили. Ток заряда солнечной батареи был также низким, но аккумуляторы начали подзаряжаться. Сеанс длился до 17 ч.

На следующий день, 9 мая в День Победы в 21 ч начался сеанс 502. Солнце ещё низкое - 24 градуса. В 21 ч 22 мин началось движение в направлении на юго-восток. Обычные наблюдения, время от времени измерения физико-механических свойств грунта прибором ПрОП. В 22 ч 57 мин движение закончено. Далее была проведена панорамная съёмка. Сеанс закончили в 23 ч 58 мин.

Рис. 94. Панорама лунной поверхности, переданная 9.05.1973 г.

Рис. 95. Последняя панорама лунной поверхности, переданная 9.05.1973 г.

Следующий сеанс (№503) начался 10 мая в 15 ч 08 мин. Высота Солнца 34 градуса. Задача сеанса: движение в северо-восточном направлении к подножию материкового склона. Но в 15 ч 16 мин поступил доклад бортинженера о повышении температуры в приборном отсеке лунохода до 47 градусов. Ясно, что уже перегреваемся. Экипаж решил найти горизонтальную площадку и выставить луноход в направлении на восток, понимая, что его активная деятельность заканчивается, но надо оставить возможность работы с уголковым отражателем. Развернулись и выключились в 15 ч 22 мин 50 с со слабой надеждой, что в следующем, 504 сеансе луноход на наши сигналы откликнется. Не откликнулся. И это был конец работы.

О.Г. Ивановский так описывает это событие (с чьих слов, я не знаю): «...оператор-водитель принял вместе с экипажем решение луноход сдать назад. А солнечная панель была откинута. И получилось так, что крышкой солнечной панели он въехал в стенку этого невидимого, ведь камеры смотрели только вперёд, кратера. Он черпнул лунный грунт на солнечную панель. А после того, как выбрались, решили эту панель закрыть. Но лунная пыль такая противная, что её так просто не стрясёшь. За счёт запыления солнечной батареи упал зарядный ток, а из-за того, что пыль стряслась на радиатор, нарушился тепловой режим.

В итоге в этом злополучном кратере «Луноход-2» и остался. Все попытки спасти аппарат закончились ничем».

Генеральный директор НПО им. С.А. Лавочкина Алексей Пантелеймонович Милованов (его тоже на этом сеансе не было) в своих «Записках руководителя оборонного предприятия» пишет: «Погиб он случайно. Экипаж... получает телевизионное изображение... с задержкой в 2,5 с. (Задержка составляла около 10 секунд:режим 2 (5,76 с) и сигнал идёт 4,1 с - авт.). В это время аппарат продолжает движение. Случилось так, что луноход, продолжая движение, съехал в небольшой, но глубокий кратер. Когда на Земле получили телевизионное изображение (картинку), сделать уже было ничего нельзя» [51].

В монографии [22] на с. 110 упоминается: «На пятый лунный день, 9 мая 1973 г., луноход, пытаясь выбраться из кратера, зачерпнул тарелкой солнечной батареи пыль со стенки кратера. Этого не произошло, если бы одна из телекамер располагалась сзади. В результате пыль налипла и на солнечную батарею, и на радиатор - охладитель».

Существуют и другие публикации авторов, которые не были участниками этой программы.

Но экипаж вывел его из кратера, удалился от него, успев передать и 92-ю панораму после выхода на горизонтальную площадку. К тому же не надо забывать, что движение осуществлялось по телевизионным кадрам, которые также шли и на запись. Они сохранялись у О.Г. Ивановского. К сожалению, с ними мне удалось познакомиться, спустя 42 года.

Автором этих материалов является Б.В. Непоклонов. По свидетельству P.M. Мэнна, телевизионные кадры сеанса №411 и «Записку» ему передал О.Г. Ивановский.

«Записку» привожу в несколько отредактированном виде.

«Лаборатория №43 ИКИ АН СССР

Кратер, изображённый на кадрах МКТВ № 856-873 (сеанс 411), по чёткости, выраженности бровки, сохранности и морфологии вала, каменистости, особенностям камней, связанных с ним, относится к морфологическому классу В. Форма кратера чашеобразная. Его диаметр оценивается по ширине колеи около 6 м. Съёмка кратера проводилась при высоте Солнца около 30°, тени внутри него нет, но теневой склон освещён сравнительно слабо, поэтому можно сделать вывод, что крутизна его внутренних склонов несколько меньше 30°.

Оценка крена и дифферента лунохода по углам наклона и высоте линии горизонта на кадрах №№ 779-781 даёт крутизну внутренних склонов рассматриваемого кратера в пределах 20-25°, что согласуется с предыдущей оценкой и характерно для кратеров класса В.

Для чашеобразных кратеров класса В среднее отношение его глубины к диаметру (Н/Д) равно 0,125, поэтому глубину описываемого кратера, учитывая хорошую сохранность вала, можно оценить величиной около 0,8 м.

На рассмотренных кадрах МКТВ видно, что глубина следов колёс шасси на валу и внутренних склонах достигает 0,1-0,2 м. Это говорит о незначительной плотности и связности верхнего слоя реголита в рассматриваемом кратере на глубину не менее 0,2 м.

Подобное же явление наблюдалось во втором лунном дне в кратере класса В диаметром около 12 м, около которого был сделан магнитометрический крест.

Дно и склоны рассматриваемого кратера покрыты кратерами меньшего размера. Особое внимание следует обратить на кратер, который почти не виден даже на стереомодели. Похоже, он относится к классу В, а, возможно, даже и АВ. Расположен он ближе к склону, по которому луноход выходил из шестиметрового кратера. При таком сочетании кратеров (нахождение двухметрового кратера в шестиметровом) привело к дополнительному разрыхлению реголита и увеличению глубины кратера до 1,1 м.

Необходимо также учесть, что описываемый шестиметровый кратер класса В расположен на внутреннем склоне значительно более крупного кратера класса С (возможно, ВС). Это также привело к изменению крутизны внутренних склонов. Кроме того, реголит в этом месте в связи с многократным наложением ударно-взрывных кратеров, вероятно, имел более тонкий механический состав, чем на участках, не испытавших многократного ударно-взрывного воздействия.

Кратеры класса В меньшего размера преодолевались луноходом неоднократно без особого труда. Кратеры класса В большего размера, хотя и с некоторым трудом, также преодолевались без ущерба для аппарата.

Например, упоминавшийся выше кратер В диаметром 12 м был расположен в зоне переработанных выбросов из более крупного кратера. Его поверхность также имела множество кратеров меньшего размера (диаметром около 2-3 м). Реголит так же, как и в исследуемой ситуации, испытал многократное дробление, имел относительно малую плотность и был на внутренних склонах и гребневой части вала слабо связующим до глубины около 0,2 м.

Отсюда можно сделать вывод, что морфологические особенности кратеров класса В и свойства реголита, залегающего внутри них, не представляли для аппарата особой опасности, хотя на их преодоление требуется затрата дополнительных усилий.

Представляется, что в рассматриваемой ситуации отрицательную роль сыграла комбинация размеров кратеров (при этом двухметровый кратер располагался близко от внутреннего склона или даже в его нижней части) с размерами лунохода с открытой панелью. При его манёврах внутри кратера, вероятно, создалась ситуация, когда при движении назад он заехал задними колёсами в малый кратер. На кадрах МКТВ видно, что такая ситуация, по крайней мере, создавалась три раза, причём колёса углублялись в реголит на 0,1-0,2 м. За счёт этого панель опустилась очень низко, задела за склон и могла зачерпнуть реголит.

Это могло произойти и в случае, если бы поверхность кратера не имела сравнительно крупных осложняющих форм диаметром до 2 м.

Луноход с открытой на 180° панелью имеет длину около 4 м, т.е. несколько более половины диаметра этого кратера и высота панели над горизонтальной поверхностью около 1 м. Колёса при манёврах и при высоком коэффициенте буксования заглубляются в грунт до 0,2 м, в результате чего глубина кратера как бы "увеличивается" на эту величину. К тому же, как показали наземные испытания лунохода, в режиме движения вперёд при выдаче команды «Стоп» корпус лунохода делал резкие колебания, продолжавшиеся до 6 с. А при движении задним ходом в момент его остановки между открытой панелью и поверхностью оставалось около 0,2-0,25 м. (Результаты таких испытаний приводятся P.M. Мэнном в [52]). Поэтому даже при незначительном перемещении лунохода назад панель могла задеть верхнюю часть внутреннего склона кратера.

Итак, следует рекомендовать:

1. Кратеры класса В диаметром от 4 до 10 м. и несколько больше, особенно если они расположены на склоне и имеют на своих поверхностях кратеры классов А, АВ, В (до ВС), вероятно, нужно считать непригодными для преодоления.

2. Во всех случаях, когда луноход в силу создавшихся обстоятельств вынужден совершать манёвры внутри кратеров класса В указанных диаметров, панель должна быть закрыта или приподнята. Если это сделать нельзя, то маневры, связанные с движением назад не должны совершаться.

3. Представляется необходимым провести испытания, имитирующие подобные ситуации».

Рис. 96. Приложение к «Записке»

Следует присовокупить и фотосъёмку, осуществлённую американским спутником LRO, фрагменты которой подтверждают место и время сложившейся ситуации в конце четвёртого и начале пятого лунного дней.

Рис. 97. Маршрут движения «Лунохода-2» в четвёртый и пятый лунные дни

Рис. 98. Место вечной стоянки «Лунохода-2» (фото, снятое камерами американского спутника LRO и опубликованное 15 марта 2010 г.)

В пятом лунном дне по данным штурмана В.Г. Самаля «Луноход-2» прошёл 883,4 м.

Помню, что настроение было у всех подавленное. Лично я чувствовал свою вину в том, что не смог добиться принятия правильных (я в этом уверен и до сих пор) предложений экипажа. Мы бы ещё поработали с нашим луноходом!

Все участники работы по «Луноходу-2» быстро разъехались к местам расположения своих предприятий, а экипаж - к месту своей основной службы. Итоговое совещание ОТР прошло быстро, и.о. руководителя ГОГУ сослался на то, что итоги будут подводиться в Москве.

Научно-технический отчёт за пятый лунный день (также как и итоговый) нами не был составлен. По крайней мере, данных по наработке научных приборов, по которым я был ответственным от экипажа, от меня не запрашивали.

И только спустя три недели (!), 3 июня, было опубликовано сообщение ТАСС о завершении работ с луноходом. Это был «официальный некролог», в котором, однако, не указывалась причина завершения его миссии.

Итак, «Луноход-2» смог превысить отпущенные ему номинальным ресурсом три месяца. Исследования велись на восточной окраине Моря Ясности в кратере Лемонье - в переходной зоне «море-материк». Особый интерес представляли исследования в непосредственной близости к крупному тектоническому разлому «Борозда Прямая». За пять лунных дней, передвигаясь в условиях иногда сложного рельефа, луноход преодолел путь в 3.5 раза больше, чем «Луноход-1» (табл. 4).

Таблица 4

Путь, пройденный «Луноходом-2»

На протяжении более 40 лет эта оценка не подвергалась сомнению, хотя измерения пройденного пути с помощью одометра, по определению, не могли иметь высокую точность, так как их погрешность составляла 10-15 %.

До последнего времени точное местонахождение «Лунохода-2» и по­следней «остановки» аппарата было точно неизвестно в связи с отсутствием оптических данных о поверхности Луны с высокой разрешающей способно­стью. Благодаря запуску к Луне орбитального зонда Lunar Reconnaissance Orbiter (LRO, NASA) в 2009 г. у исследователей появилась возможность уви­деть поверхность Луны с высоким разрешением (0,4-1,6 м/пиксель).

Архивные данные и новые снимки позволили восстановить с высокой точностью маршрут «Лунохода-2». Публикация детальных снимков, сде­ланных американским КА LRO, позволила КЛИВТ МИИГАиК под руко­водством И.П. Карачевцевой сопоставить результаты в счисления пути, проведенных в луноходных миссиях, и снятыми путевыми картами со сле­дами, оставленными луноходами. Расчеты показали, что фактическая дли­на пройденного пути «Луноходом-1» составила 9,93 км, а «Луноходом-2» 42,1 42,2 км.

За четыре месяца было проведено 60 сеансов радиосвязи. С помощью бортовой телевизионной аппаратуры на Землю были переданы 92 панора­мы (по данным НПОЛ - 93), а не 86 (как приведено в сообщении ТАСС) и около 89 тысяч телевизионных снимков лунной поверхности. В ходе съём­ки были получены стереоскопические изображения наиболее интересных особенностей рельефа, позволившие провести детальное изучение строе­ния поверхности Луны.

В 493 точках системой ПрОП определялись физико-механические свойства грунта, а в 23 проведён экспресс-анализ химического состава лунных пород с помощью аппаратуры «РИФМА-М».

Рис. 99. Карта маршрута движения «Лунохода-2»

По всей трассе движения проводились измерения магнитного поля и намагниченность лунных пород, результаты которых позволили получить информацию о внутреннем строении Луны до глубин около сотен километров.

С помощью астрофотометра проведены измерения яркости лунного неба в различные периоды суток.

Впервые с поверхности Луны выполнены измерения светимости лунного неба, предварительный анализ которых показал, что Луна окружена слоем пылевых частиц, сильно рассеивающих видимый солнечный свет и отражённый свет Земли.

Также впервые проводилась лазерная пеленгация лунохода с помощью установленных в нескольких обсерваториях страны оптических квантовых генераторов и фотоприёмника, установленного на «Луноходе-2», лазерного излучения «Рубин-1». Эксперименты по лазерной локации с помощью французского уголкового отражателя выполнялись во время стоянок лунохода в период лунной ночи, а также после завершения программы работы лунной лаборатории. Советскими учёными было проведено свыше 40 сеансов лазерной локации. При этом точность определения расстояния до Луны составила около 40 сантиметров! Систематические измерения расстояния до нашего естественного спутника со столь высокой точностью имеют большое значение, как для изучения сложного движения Луны, так и для проведения геофизических и геодезических исследований.

На протяжении всего периода работы бортовые системы и конструкции лунохода выдерживали значительные динамические нагрузки и хорошо переносили разные температурные колебания. В приборном контейнере постоянно поддерживались заданные параметры микроатмосферы: температура - от 12 до 32 градусов по Цельсию, давление - от 770 до 830 мм рт.ст.

Четыре месяца экипаж управлял луноходом без стрелочных показаний значения углов и дифферента на приборах, ориентируясь только по горизонту Луны и доверяясь интуиции водителей. Следует отметить, что опыт экипажа сказался и при появлении непредвиденной ситуации после мягкой посадки «Луны-21».

Полученная с помощью лаборатории научная информация послужила дальнейшему расширению знаний о Луне и окружающем космическом пространстве. Сообщение ТАСС заканчивалось так: «Результаты проведённых научно-технических исследований и экспериментов будут опубликованы».

К научно-техническим приоритетным достижениям этой экспедиции относятся рекорды, зарегистрированные и подтверждённые дипломами Международной астронавтической федерацией (FAI):

? мировой рекорд максимальной массы автоматического самодвижущегося аппарата на поверхности Луны в классе «С»;

? мировой рекорд общего расстояния, покрытого самодвижущимся аппаратом на поверхности Луны в классе «С».

В издательстве «Наука» планировался выпуск книги «Передвижная лаборатория на Луне «Луноход-2», но, к сожалению, в свет так она и не вышла.